?1、 液壓夾緊抓取

通過液壓系統(tǒng)（液壓站、液壓缸、專用夾具等的組合）產(chǎn)生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓取力大，提升過程可靠，控制精準(zhǔn)，動作靈敏，但液壓系統(tǒng)有一個不好的地方，那就是會發(fā)生液壓油的泄露問題，因為環(huán)境和時間的影響，液壓閥和液壓缸里的橡膠密封圈會發(fā)生老化和質(zhì)變，從而導(dǎo)致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現(xiàn)，且維護成本相對較高。

因為液壓夾緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時，一定要充分考慮被抓取零件的質(zhì)量和結(jié)構(gòu)剛性，并充分的計算好液壓機械手的抓取力量，以免因為抓取力量過大而導(dǎo)致零件的變形和損傷，同時在電磁閥的選用和液壓控制原理的設(shè)計上，也要充分的考慮抓取過程的安全性，例如如果發(fā)生液壓泄漏如何處理，是不是存在相應(yīng)的自鎖機構(gòu)來防止零件的掉落，在機械手運行的軌跡上有沒有設(shè)置安全通道等等。

2、 氣動夾緊抓取

通過氣動系統(tǒng)（空壓機、電磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合運用產(chǎn)生相應(yīng)的夾緊力來抓取零件，其特點是，結(jié)構(gòu)簡便，輸出力相對較小，夾緊反映迅速，維護成本低，但氣壓夾緊也存在一定的缺陷，因為空氣的可壓縮性，導(dǎo)致其工作速度的穩(wěn)定性較差，且在空氣壓縮過程中，容易產(chǎn)生灰塵、水等雜志，從而導(dǎo)致氣動元件的損壞和更換頻率過高，且可靠性也大打折扣，還有氣管的使用極易受環(huán)境的影響而老化、開裂并導(dǎo)致發(fā)生氣源泄漏等問題，且因為夾緊力較小，其應(yīng)用的場合也受到了一定的局限。

我們這篇文章主要分享兩種氣動夾緊方式，也是氣動夾緊比較常用的兩種夾緊方式

真空吸盤的使用，我們要充分的考慮被抓取零件的質(zhì)量和表面的光潔度，因為只有相對較好的表面光潔度才能順利的形成真空吸附，并提供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對真空吸盤的腐蝕和老化影響，例如我們平時在加工自動線上使用真空吸盤，大多數(shù)加工冷卻液都是有一定的腐蝕作用的，特別是對塑料制品，所以很容易引起真空吸盤的老化和變形，從而導(dǎo)致吸附力失效，這時候我們就需要和真空吸盤的供應(yīng)商做一些真空吸盤材料方面的特殊要求和協(xié)商，必要的時候，可以讓對方提供相應(yīng)的樣品進行試用，然后再定型。

另外，也要特別注意真空發(fā)生器的清潔與衛(wèi)生情況，因為空氣經(jīng)過壓縮后，空氣中的灰塵也會被壓縮，在和壓縮空氣中的水、油霧混合后會形成油泥，從而堵塞真空發(fā)生器，最終的后果就是吸盤的吸附力極度下降，無法正常抓取工件，這種情況我們可以跟換真空發(fā)生器，或者將原來的真空發(fā)生器拆卸下來進行清洗處理。

3、電磁鐵抓取

通過電磁系統(tǒng)對零件進行抓取，這種電磁系統(tǒng)的使用場合有一定的局限性，例如它只能抓取一些電磁鐵可以吸附的特定零件，很多場合都可能用不上，例如你想抓取一個塑料制品，固執(zhí)這種抓取方式就不合適了，電磁鐵的抓取方式穩(wěn)定可靠，吸附力極強，結(jié)構(gòu)也非常的簡單明了，但也有一定的負(fù)面效果，例如它會磁化被抓取零件，存在一定的結(jié)構(gòu)要求，在突然斷電時存在一定的安全隱患，維護成本和門檻相對較高等。